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第一章 机械手移动工件控制系统的控制要求 copyright paper51.com
一、机械手自动化控制系统的PLC实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理 内容来自www.paper51.com ㈠ 基本元件及其内部原理： 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 1 步进电机 内容来自www.paper51.com
采用二相八拍混合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。型号：42BYGH101。电气原理图如图一快接线插头：红色表示A相,兰色表示B相.在您做实验时如果发现步进电机转向不对时可以将A相或B相中的两条线对调。 内容来自www.paper51.com http://www.paper51.com 图一 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 2 步进电机驱动模块 paper51.com 采用中美合资SH系列步进电机驱动器，主要由电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 电源输入部分： 由电源模块提供，用 paper51.com
两根导线连接，注意极 paper51.com 性。(见图2) paper51.com 信号输入部分：信号源由FP0主机提供。由于FP0提供的电平为24V，输入部分的电平为5V，中间加了保护电路。 paper51.com
输出部分： 与步进电机连接，注意 http://www.paper51.com 相序。 http://www.paper51.com 内容来自论文无忧网 www.paper51.com 3 限位开关 http://www.paper51.com ① 接近开关：接近开关有三根连接线（红、兰、黑）红色接电源的正极、黑色接电源的负极、兰色为输出信号，当与挡块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。结构图如（图三） 内容来自www.paper51.com 图（三） paper51.com ② 微动开关：当挡块碰到微动开关动作（常开点闭合）见结构图（图四） 内容来自论文无忧网 www.paper51.com paper51.com 图（四）微动开关 http://www.paper51.com ④ 直流电机： copyright paper51.com 输入电压为12V～24V，两根导线输入红色为直流电机正极，兰色为负极。 http://www.paper51.com
⑤ 直流电机控制板： http://www.paper51.com 由输入信号、输入电源、输出等组成，输入信号由FP0模块提供；输入电源由电源模块提供；输出驱动直流电机如（图五） http://www.paper51.com paper51.com ⑥ FX2N模块 copyright paper51.com 由三菱FX2N系列PLC晶体管输出的主机，具有高速运算能力、PID调节功能、同时可以输出两路脉冲控制两台电机的优点。其面板图如图（六）：（6）电源模块：输入交流电压：110V～220V/50HZ、60HZ； copyright paper51.com 输出直流电压：24V/6.5A； copyright paper51.com 最大功率： 156W； 内容来自www.paper51.com ⑦ 旋转码盘：机械手每旋转3°发出一个脉冲。 内容来自www.paper51.com |